2019年8月5日

　　AGV小车控制系统由上位机控制系统和车载控制系统组成。如果AGV设备在运输的过程中线路方向指明不明确，控制系统会自动调整，为AGV设备指明正确的运输线路，确保运输正确无误。，国内知名AGV厂家沙巴官网体育给大家分享AGV控制系统的控制功能及其构成。

　　那么，首先我们一起来了解AGV控制系统的控制功能。AGV小车的控制系统主要包括以下几个控制功能:

　　(1)动作控制

　　为了实现AGV小车从接货位到载货台的自动接取货物的功能，AGV小车控制系统就能够具备控制其水平行走及位置准停功能。

　　(2)位置控制

　　为了高效准确地与般运机械手对接存取货物，AGV小车就必须以适当的速度和恰当的寻址定位方法来实现其在货位或站点位置的准确定位。AGV小车定位主要是其水平行走方向的定位。

　　(3)通讯功能

　　在自动化立体仓储控制系统中，为了实现AGV小车的自动运行，AGV小车就必须与上位机、触摸屏以及仓储中心其他设备进行频繁的信息数据交换，由于AGV小车在仓储中心磁道上运行，受周围环境影响，通常选择无线通讯方式。

　　(4)保护功能

　　为保证立体仓储中心设备、货物及相关工作人员的安全，AGV小车配有完善的硬件和软件保护装置，且在系统控制上采取了相应的保护措施。例如电机断电保护、障碍物检测与避障保护等。

　　接下来沙巴官网体育给大家介绍AGV小车控制系统的构成。AGV小车控制系统由上位机控制系统和车载控制系统组成，其中车载控制系统包括控制模块、通讯模块、磁导航模块、安全防撞模块及驱动转向模块。

　　上位机的作用是在整个控制系统中搜寻检测AGV小车的当前运行状态,当需要AGV小车执行货物搬运任务时，上位机控制系统将任务信息下达给AGV小车，根据小车当前所处位置和目标点位置进行较优路径的搜索,把得到数据信息通过无线通讯方式发送给AGV小车车载系统。车载控制系统通过定位模块得到AGV小车的当前位置，再通过上位机控制单元计算得到相应的控制量，AGV小车驱动转向模块接收到控制输入后，完成给定任务，结束一个控制周期。

　　(1)控制模块

　　控制模块是AGV小车的核心也是AGV小车的控制中枢，负责接收外部传感器所采集的信号及相应开关量信号并且发出相关的控制指令，统一协调控制小车直线行走、转弯、加减速、定点停车、紧急情况避障等功能。

　　(2)通讯模块

　　通讯模块是上位工控机与车载系统之间传递反馈信息的纽带，起着桥梁的作用。无线通讯方式目前分为无线局域网和无线数据传输模块两种。AGV小车采用无线局域网通讯方式。无线局域网由无线网卡和无线路由器组成。装有无线网卡的电脑可以分享局域网资源。无线传送系统通过无线网络实现车载系统和E位系统之间的信息传输。

　　(3)导航模块

　　导航模块是小车能够自动行驶的关键模块。磁导航是指将离散的磁道钉铺设在车道中心线上作为车道参考标记，车载传感器探测磁信号后形成感应电压判断行驶车辆的当前位置情况。AGV小车主要采用磁导航传感器和地标传感器两个导向单元。实时采集当前路径上磁条的磁信号和地标所产生的磁信号，并将传感器所采集的信号迅速传递给主控制单元，由主控制单元进行判断处理:然后控制相应的驱动单元进行相关动作的操作，保证AGV小车沿着预定的轨道路径行驶。