2019年6月27日

　　在设计AGV搬运机器人之前，我们首先要对AGV的构成进行了解，一台功能齐全的AGV搬运机器人系统主要有机械结构、控制系统、通讯系统等这几大部分。然后需要考虑AGV搬运机器人的需求，知道需要什么样的AGV，要完成什么样的工作，因为不同的用途，AGV的机械结构、控制方法，工作方法等都是不同的。此外还应考虑AGV的工作环境、外形尺寸大小、功能性、导航方式等。下面沙巴官网体育根据多年的设计AGV经验跟大家分享一些干货，让大家更加清楚AGV搬运机器人设计中的要点。

　　我们都知道AGVAGV搬运机器人的正常运行是由中央控制器来控制的，它的主要任务是控制AGV的启动、停车、导向、调速、路径选择、安全监控、与主控机通讯、与其它设备配合装卸物料。

　　1.AGV搬运机器人机械机构

　　AGV一般由行走机构、移栽机构、车载控制器、安全辅助装置、直流蓄电池等组成。行走机构主要是靠电机通过减速器驱动车轮，移栽机构根据AGV小车的用途来选择，常用的有辊筒、机械手等。车载控制器负责整个小车的运动和动作，包括电机差速、移栽机构的上下货物。供电电源多采用24V或48V直流工业蓄电池。驱动指令由PLC发出，分别控制两个伺服驱动器，通过电子差速实现小车的寻线。速度调节可采用不同的方法，AGV在直线行走、拐弯和接近停位点时要求不同的车速，直线行走速度常达0.8m/s~ lm/s,拐弯时为0.2m/s~0.3m/s。可以说，机械系统是整个AGV的基础，而AGV的性能也很大程度上取决于机械系统设计是否合理。

　　2.AGV搬运机器人车体结构形式

　　AGV小车的结构形式一般包括三个方面:轴数，驱动形式和转向形式。

　　(1)单驱动形式

　　单驱动形式的结构多用于三轮车体结构，可以实现AGV小车的前进、后退、左右转弯(转角一般小于90*)。三个轮子的结构抓地性好，而且对地面要求不高，多用于小型AGV搬运机器人。

　　(2)差速驱动形式

　　差速形式的车体转弯依靠两个主动的驱动轮之间的速度差来实现,可以实现小车的前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋，转弯的效果比单驱动形式好。

　　(3)双驱动形式

　　双驱动形式可以实现整车的前进、后退、全方位转向行驶,主要优点是可以在运动过程中控制车身姿态的任意变化，多用于通道小或对作业方向要求特殊的环境和场合。缺点是对地面平整度要求较高，车的适应性相对差点，因此不太适合室外工作，成本相对较高。

　　(4)多轮驱动

　　多轮驱动形式多用于八轮车型，四个驱动轮同时也是转向轮，四个从动轮起支撑和转向作用，可以实现整体的前进，后退和全方向行驶，较多用于重载行业，结构较复杂，控制难度大，成本更高。

　　3.AGV搬运机器人车身结构与布置

　　(1)AGV搬运机器人车身设计

　　AGV搬运机器人车身的主要功能是支撑所有的机械零件和控制原器件，在性能上要从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，常用钢结构件或者钢管焊接而成，其外壳为薄钢板钣金而成，车架空间安置与驱动和转向直接有关，并考虑到重量较大的部件(如蓄电池)的安放问题，以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。

　　(2) AGV搬运机器人车身布局

　　蓄电池，电机驱动器，PLC控制器与电气原器件等都放置在车架上，蓄电池是铅酸电池，重量很大，考虑到蓄电池的重量，为了保持车身的平衡性，将蓄电池放置在车架底部中间位置，这样能保证车身的整体平衡效果。

　　4.驱动电动机的选择

　　电动机按工作电源分类:可分为直流电动机和交流电动机，其中交流电动机还分为单相电动机和三相电动机。AGV 需要运动灵活，转向自由，工作范围大，适应性强，所以一般采用蓄电池供电，因此多采用直流电动机。基于我们设计的AGV的工作需求，也采用蓄电池供电，因此选用直流电动机。

　　总结：AGV的设计涉及到机械设计、机械电子、控制技术、无线传输技术和电子技术等多个学科，是集光、机电、信息和计算机等一体的沙巴官网体育技产品。沙巴官网体育AGV设计考虑到减轻车重、更低能耗、经济性和力学控制等等，沙巴官网体育以功能强大简单易用为设计AGV产品首要，其次才谈降低成本，以确保沙巴官网体育AGV高品质。